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一、轨迹检测模块设计系统检测轨迹的基本原理 : 光线照射到路面并反射 , 由于黑线和白线的反射系数不同 , 可根据接收到反射光强弱判断是否是黑线。采用反射式红外发射2接收传感器 , 可以准确地检测黑线的位置。在电动小车的前方并排安装 3 个反射式红外发射2接收传感器 , 中间传感器检测到黑线表明小车沿着轨迹前进 ; 左边传感器检测到黑线 , 表明小车向右偏离轨迹 ; 右边传感器检测到黑线 , 表明小车向左偏离轨迹。小车的后方并排安装2 个反射式红外发射2接收传感器 , 与前方中间一个配合 , 确定倒车时小车轨迹。这样 , 根据传感器提供的小车运行信息 , 及时对小车的前进或倒车方向做出调整。 二、速度测量模块采用槽式光电开关 , 测量车轮的转速。该槽式光电开关采用标准的 U 字型结构 , 其发射器和接收器分别位于 U 型槽的两边 , 并形成一光轴 , 当被检测物体经过U 型槽且阻断光轴时 , 光电开关就产生了开关量信号。槽式光电开关适合检测高速运动的物体 , 并且它能分辨透明与半透明物体 , 使用安全可靠。小车车轴上固定槽式光电开关 , 在车轴齿轮上均匀分布 8 个小孔 , 车轮转动时 , 小孔依次通过沟槽 , 光电开关便得到通断相间的高低电平信号 , 得到的信号经过整形放大 , 发送至单片机 , 用来计算车速。根据测得的车速 , 算出平均值 , 乘上小车运动时间便得到小车运动路程。 三、计时模块若采用单片机计时 , 一方面需要采用计数器 , 占用硬件资源 ; 另一方面需要设置中断、查询等 , 同样耗费单片机的资源。系统采用专用时钟芯片 DS12C887 , 其特点 : 在掉电方式下持续工作十年以上 , 内部包含锂电池 ,时钟和辅助电路系统 , 记量秒、分、小时、星期、日期、月、年和润年直到 2100 年 , 用二进制或 BCD 码表示时间 ,日历和闹钟...
发布时间:
2017
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